中科凌志双目视觉AEB自动刹车系统——公交系统篇_

摘要：AEB系统简单来说就是汽车的自动刹车，它包括双目感知模块，决策控制模块（雷达可选），报警刹车模块。在

AEB系统简单来说就是汽车的自动刹车，它包括双目感知模块，决策控制模块（雷达可选），报警刹车模块。在

AEB系统简单来说就是汽车的自动刹车，它包括双目感知模块，决策控制模块（雷达可选），报警刹车模块。在车辆发生危险且驾驶员未采取主动干预的情况下，AEB系统会介入干预。交通部也在2019年4月针对AEB提出了一个1242的指导性文件及标准。

可能之前大家接触更多的是ADAS辅助驾驶，它包括语音提示、图像警示，没有牵扯到对本车的干预，所以在行驶过程中，大家可能觉得产品刚装上去一个月的时候，你会觉得好像有点用，但是当你用上三个月以后，你就已经习惯了它的声音，不觉得这是一个警示音，会形成习惯性忽略。但在AEB这个场景下，提出了更高的要求。所以在之前的ADAS这个领域，大家都是在预警、提示，当出现疲劳驾驶的时候，特别是针对大客车、大货车，特种大车在疲劳驾驶和违规操作车辆的时候，你提示他是没太多作用的，必须加入主动的干预。所以我们就推出了主动控制类别的产品，叫全天候双目视觉AEB自动紧急刹车系统。也是国内率先使用双目立体视觉的AEB自动刹车辅助系统，目前此系统率先用在了城市公交系统。

因为率先在城市公交使用，所以对传感器会提出更高的要求，城市的道路复杂性决定了必须全天候全障碍物测距，识别。

了解双目立体相机的都知道，双目视觉无需建模就可直接由立体点云提取障碍物，利用视差精准测距而非识别后估距，并可利用单路图像识别障碍物类型，形成高质量的单双目融合感知数据。

如果不理解，简单可以看上图，图一上面是实景，下面是PC实录的点云图。图二是我们夜测的图像，可以看到我们的相机识别是非常明朗化的。图三是我们在模拟一个非标物体突然冲到路中间的常规测试，我们的AEB系统完全掌控，你可以把它认为是一个异形物体，因为这个并不像人。最后这个是我们拿了一个模特站在路中间，也是测试我们的双目相机对它的识别。所以我一直强调的是，中科凌志双目立体相机是不用针对标准物体，我针对任意非标物体做出测距和识别的，因为在刹车这个领域，比如说路中间一个石头、一个草丛、一个灌木丛，包括是一棵树，或者是一个沙发摆在路中间，有很多传感器会错判误判，刹车就肯定不精准，双目能完美地解决这样一个问题。

目前在我们的产品在宁波、福建、杭州、贵州都有列装在城市公交车上，并且公交集团反馈的体验非常好。